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| 关键词： nbsp 数据 蓝牙 byte pitch 客户端 android 格式 功能 串口 |
本文主要介绍了针对android的蓝牙串口上位机开发。一、帧定义android客户端按照一定的数据帧格式通过蓝牙串口发送数据到连接到MCU的蓝牙从机，MCU接收到数据后，按照帧格式的定义，接收数据帧，并解析数据帧，得到需要的数据。android客户端按照以下帧格式来发送和接收数据。1.1客户端发送的数据帧内容帧校验的和是从帧长开始到帧校验前所有数据的和对256取余。即sum%256。pitch roll yaw数据各16位，由高低8位组成。MCU接收数据时需要将其再复合成一个16位数据。0x5A:帧头14：针长度0xA1:帧功能，标明这帧数据是pitch yaw roll内容。pitch_set_H:pitch高8位pitch_set_L:pitch低8位......帧校验：（帧长+帧功能+数据）%2560xA5：帧尾。（注：帧是这么定义的，但实际上编写接收程序的时候，我将帧尾0xA5当作了一帧数据的帧头。这样帧头就变成了 0xA5 0x5A。此时就不存在帧尾了）下面是android客户端发送字节信息的程序：[java] view plaincopy<span style="white-space:pre"> </span>b[0] = (byte)0XA5; //帧头 b[1] = (byte)14; //帧长 b[2] = (byte)0xA1; //帧功能 b[3] = (byte)(pitchSet>>8); //数据 b[4] = (byte)(pitchSet); b[5] = (byte)(rollSet>>8); b[6] = (byte)(rollSet); b[7] = (byte)(yawSet>>8); 声明：文章版权归原作者所有 部分文章转自互联网 如有侵权请联系 [邮箱地址] 删除 |
